Depuis la plus haute antiquité, le pilote guide le navire à l'entrée et à la sortie du port, où les eaux présentent les plus grands risques.
Cette institution s'est en effet imposée au fur et à mesure du développement des échanges maritimes.
Pour des raisons de sécurité, le capitaine requiert l'aide d'un « homme du lieu » qui possède toutes les connaissances nécessaires sur la rade, les fonds marins, les courants, les configurations de côtes et portuaires, pour que le navire accède sans encombre aux installations qui lui sont réservées ou pour qu'il en sorte.
Henri II
L'obligation de pilotage remonte à un édit de 1551, publié sous le règne de Henri II, qui énonçait :
« Le patron du navire pour écarter tout danger menaçant la vie des hommes ou la cargaison sera tenu en tous lieux où la nécessité et l'usage le commandent de prendre un pilote ; s'il ne l'a pas fait, il sera puni pour chaque fois d'une amende de 50 réaux d'or. Il dédommagera, en outre, le chargeur des frais et des pertes qu'il aura éprouvés par suite de cette négligence. Le pilote sera payé sur les marchandises au chargeur et il sera nourri par le patron si son salaire n'excède pas 6 livres de gros de Flandre. S'il l'excède, son salaire sera imputé comme grosse avarie sur le navire et sur la cargaison. »
Colbert
L'ordonnance de Colbert, édictée en 1681 sous le règne de Louis XIV, est un texte fondamental.
Elle énonce les grands principes du pilotage, qui le régissent encore de nos jours : il s'agit, tout d'abord, de l'obligation de pilotage, de son monopole, du contrôle de l'Amirauté, des connaissances du pilote, et encore des sanctions en cas de faute de ce dernier. Ainsi, par exemple, « s'il échoue volontairement le navire, il [le pilote] sera puni du dernier supplice et son corps sera attaché à un mât planté près du lieu du naufrage. »
Napoléon Ier
Ce n'est qu'avec le décret-loi du 12 décembre 1806 – inspiré des ordonnances de 1562, 1584 et 1682 – pris sous le règne de Napoléon 1er que vont apparaître les stations de pilotage, les pilotes étant jusque-là regroupés en confrérie.
Commandant Mas
Le décret-loi du 12 décembre 1806 a été remplacé par le texte fondamental en vigueur de nos jours, la loi du 28 mars 1928, initiée par le Commandant Mas, 1er Président de la Fédération Française des Pilotes, chargé par le gouvernement de l’époque de réfléchir à la réorganisation du pilotage dans les ports français.
Cette loi a subi maintes modifications apportées tout d'abord par le décret du 19 mai 1969, lui-même modifié par les décrets des 26 avril 1974, 28 juillet 1976, 18 septembre 1978, 1er août 1980, 14 mars 1986 et 25 mai 2000.
